基於 Voronoi 剖分的無碰撞多群體覆蓋控制：初步結果（適用於不合作的無人機群）

Основные понятия

本文提出了一種用於多個不合作無人機群體在避免碰撞的同時獨立覆蓋共同區域的演算法，該演算法基於 Voronoi 剖分和 ORCA 避碰方法，並通過模擬驗證了其有效性。

Аннотация

文章類型

這是一篇研究論文，介紹了一種用於多個不合作無人機群體進行無碰撞覆蓋控制的演算法。

研究目標

• 研究如何在多個不合作的無人機群體之間實現無碰撞的區域覆蓋。
• 提出一種基於 Voronoi 剖分和 ORCA 避碰方法的演算法，以解決多群體覆蓋控制中的碰撞問題。

方法

• 採用 Voronoi 剖分將目標區域劃分為多個子區域，每個無人機負責覆蓋一個子區域。
• 利用 ORCA 避碰方法，通過計算允許速度集合來避免無人機之間的碰撞。
• 提出了一種演算法，將 Voronoi 剖分和 ORCA 避碰方法相結合，以實現多個不合作無人機群體的無碰撞覆蓋控制。
• 通過蒙地卡羅模擬驗證了所提出演算法的有效性。

主要發現

• 在多個不合作的無人機群體執行覆蓋任務時，傳統的 Voronoi 剖分方法無法保證避免碰撞。
• 所提出的演算法能夠有效地避免無人機之間的碰撞，即使在多個無人機群體同時覆蓋同一區域的情況下也是如此。
• 模擬結果表明，該演算法能夠成功地引導無人機群體達到覆蓋目標，並且在整個過程中沒有發生任何碰撞。

主要結論

• 本文提出的演算法為多個不合作無人機群體的無碰撞覆蓋控制提供了一種有效的解決方案。
• 該演算法具有潛在的應用價值，可用於各種需要多個無人機群體協同工作的場景，例如搜索和救援、環境監測和農業應用。

局限性和未來研究方向

• 本文僅考慮了二維環境下的覆蓋控制問題，未來可以將該演算法擴展到三維環境。
• 本文假設所有無人機群體都遵循相同的覆蓋策略，未來可以研究如何處理不同群體採用不同策略的情況。
• 未來還可以研究如何將該演算法應用於非均勻密度分佈的區域覆蓋問題。

Статистика

兩個無人機群體，每個群體包含四架無人機。
蒙地卡羅模擬進行了 100 次迭代，每次迭代中無人機的初始位置都是隨機選擇的。
所有無人機的半徑均為 0.2 個單位。
避碰時間範圍 τ 選擇為一次迭代。

Цитаты

"The main contribution of this paper is a collision-free algorithm for multiple non-cooperating swarms of UAVs to independently cover a common area."
"To the best of the author’s knowledge, it is the first investigation presenting coverage control of several non-collaborating multi-agent swarms operating within the same space."
"Monte Carlo simulations validate the proposed algorithm."

Ключевые выводы из

Collision-Free Multi-Agent Coverage Control for Non-Cooperating Swarms: Preliminary Results

by Karolina Sch... в arxiv.org 11-14-2024

https://arxiv.org/pdf/2411.08190.pdf

Дополнительные вопросы

如何將該演算法應用於動態環境中，例如存在移動障礙物或目標區域形狀發生變化的情況？

將演算法應用於動態環境需要進行一些調整，主要集中在以下幾個方面：

動態障礙物：

動態更新速度障礙物： ORCA 算法的核心是計算速度障礙物 (VO)。對於移動障礙物，需要根據其預測軌跡或實時位置信息動態更新 VO。這可以通過與環境感知系統集成，實時獲取障礙物信息並預測其未來位置來實現。
縮短時間窗口： 在動態環境中，長時間窗口的預測可能不準確。可以考慮縮短 ORCA 算法的時間窗口 τ，以便更頻繁地更新速度障礙物和避障策略。
考慮障礙物速度： 計算速度障礙物時，需要將障礙物的速度考慮進去，以確保避障策略的有效性。

目標區域形狀變化：

動態更新 Voronoi 劃分： 當目標區域形狀發生變化時，需要重新計算 Voronoi 劃分，以確保覆蓋區域的準確性。這可以通過實時監測區域邊界變化，並觸發 Voronoi 劃分算法的重新計算來實現。
調整目標點： 由於 Voronoi 劃分的變化，每個無人機的目標點 (即其 Voronoi 單元的質心) 也會發生變化。無人機需要根據新的目標點調整其軌跡。

其他調整：

增加預測模塊： 可以考慮引入更複雜的預測模塊，例如卡爾曼濾波或粒子濾波，以提高對動態環境中障礙物和目標區域變化的預測精度。
引入反應機制： 除了基於預測的避障策略，還可以考慮引入反應機制，例如當無人機與障礙物距離過近時，立即執行緊急避障操作。

總之，將該演算法應用於動態環境需要解決動態障礙物和目標區域變化帶來的挑戰。通過動態更新速度障礙物、Voronoi 劃分和目標點，並結合更精確的預測模塊和反應機制，可以提高演算法在動態環境中的適應性和魯棒性。

如果無人機之間的通信存在延遲或丟包，該演算法的性能會受到什麼影響？如何提高演算法的魯棒性？

通信延遲和丟包會對該演算法的性能產生負面影響，主要體現在以下幾個方面：

過時的資訊： 由於通信延遲，無人機接收到的其他無人機的位置和速度信息可能過時，導致計算出的速度障礙物和 Voronoi 劃分不準確，進而影響避障和覆蓋效果。
不一致性： 丟包會導致不同無人機掌握的全局信息不一致，例如某些無人機可能沒有接收到其他無人機的最新位置信息，導致做出的決策出現偏差，甚至引發碰撞。
系統震盪： 由於資訊延遲和丟包，無人機可能會對其他無人機的行為產生誤判，例如將其他無人機的正常移動誤認為是潛在的碰撞風險，導致頻繁調整軌跡，造成系統震盪，降低效率。

為了提高演算法在通信延遲和丟包情況下的魯棒性，可以考慮以下策略：

資訊預測與補償： 利用歷史數據和預測模型，預測其他無人機在通信延遲期間的位置和速度，並根據預測結果補償資訊延遲帶來的影響。
容錯機制： 設計容忍一定程度資訊丟失的機制，例如採用基於共識的算法，讓無人機在資訊不完整的情況下，依然能夠協調行動，避免因個別無人機資訊丟失而導致整個系統失效。
局部資訊交互： 減少對全局資訊的依賴，鼓勵無人機之間進行局部資訊交互，例如共享鄰近區域的障礙物信息和 Voronoi 劃分結果，以便在全局資訊不可靠的情況下，依然能夠維持基本的避障和覆蓋功能。
通信協議優化： 採用更可靠的通信協議，例如優先傳輸重要信息、增加冗餘信息、採用確認機制等，降低資訊丟包率，提高資訊傳輸的可靠性。

總之，通信延遲和丟包是多無人機協同控制中常見的問題，會對基於 Voronoi 劃分的覆蓋控制算法產生負面影響。通過引入資訊預測與補償、容錯機制、局部資訊交互和通信協議優化等策略，可以有效提高演算法在通信受限環境下的魯棒性和可靠性。

除了覆蓋控制，該演算法還可以應用於哪些其他多群體機器人協同任務，例如編隊控制、目標搜索和環境探索？

除了覆蓋控制，該演算法的核心思想，即結合 Voronoi 劃分和 ORCA 避障算法，還可以應用於其他多群體機器人協同任務，例如：

編隊控制：

基於 Voronoi 劃分的編隊保持： 將每個機器人視為一個 Voronoi 單元的生成器，通過控制機器人移動到其 Voronoi 單元的特定位置（例如質心、邊緣中點等），可以實現多種編隊形狀的保持。
動態調整編隊： 根據任務需求，可以動態調整 Voronoi 劃分的區域大小和形狀，進而實現機器人編隊的動態調整，例如擴大區域以增加覆蓋範圍，或縮小區域以提高編隊密度。

目標搜索：

基於 Voronoi 劃分的區域分配： 將搜索區域進行 Voronoi 劃分，為每個機器人群體分配一個子區域，讓每個群體負責搜索其所在區域的目標，提高搜索效率。
動態調整搜索區域： 根據目標的移動軌跡或搜索進度，動態調整 Voronoi 劃分，讓機器人群體集中搜索目標可能出現的區域，提高搜索成功率。

環境探索：

基於 Voronoi 劃分的未知區域探索： 將已知區域進行 Voronoi 劃分，讓每個機器人群體負責探索其 Voronoi 單元邊緣的未知區域，逐步擴大已知區域的範圍。
基於資訊熵的探索策略： 將每個 Voronoi 單元的資訊熵作為探索價值的指標，優先探索資訊熵高的區域，以便更快地獲取環境信息，提高探索效率。

總之，該演算法所體現的基於 Voronoi 劃分的區域分割和基於 ORCA 的避障策略，可以靈活應用於多種多群體機器人協同任務。通過根據具體任務需求調整目標函數和約束條件，可以設計出高效、安全的協同控制策略，擴展該演算法的應用範圍。