Основные понятия
HeLiPR 데이터셋은 다양한 LiDAR 센서를 활용하여 시공간적 변화에 강인한 장소 인식 기술 개발을 지원한다.
Аннотация
HeLiPR 데이터셋은 OS2-128, VLP-16, Livox Avia, Aeries II 등 다양한 LiDAR 센서를 포함하고 있다. 이를 통해 해상도, 스캔 패턴 등의 차이에 따른 장소 인식 성능 변화를 분석할 수 있다. 또한 반사도, 근적외선, 속도 등의 추가 채널 정보를 제공하여 새로운 장소 인식 기술 개발의 기회를 제공한다.
데이터셋은 주거 지역, 도심 지역, 고동적 환경 등 다양한 환경에서 1개월 간 수집되었다. 이를 통해 시간적, 공간적 변화에 강인한 장소 인식 기술 개발이 가능하다. 특히 MulRan 데이터셋과 유사한 경로를 포함하여 장기적인 장소 인식 연구도 지원한다.
각 LiDAR의 개별 ground truth를 제공하여 LiDAR 간 시공간적 차이를 고려한 정확한 장소 인식 평가가 가능하다.
Статистика
각 LiDAR 스캔 데이터에는 (x, y, z), 시간 오프셋, 라인 인덱스 등의 정보가 포함되어 있다.
INS 데이터에는 시간, 위도, 경도, 높이, 북-동-상 속도, 롤-피치-요 각도 등이 포함되어 있다.
IMU 데이터에는 시간, 쿼터니언, 오일러 각도, 자이로스코프, 가속도, 자기장 등이 포함되어 있다.