Основные понятия
레이더 센서는 자율주행 시스템에서 다양한 환경 조건에서 강력한 인지 정보를 제공하는 핵심 구성 요소이다. 이 리뷰는 자율주행에 활용되는 다양한 레이더 데이터 표현 기법을 탐구하고 각 표현 방식의 장단점을 분석한다.
Аннотация
이 리뷰는 자율주행 시스템에서 레이더 데이터 표현 기법을 종합적으로 탐구한다. 먼저 레이더 센서의 작동 원리와 신호 처리 기술을 개괄한다. 이어서 ADC 신호, 레이더 텐서, 포인트 클라우드, 그리드 맵, 마이크로 도플러 신호 등 5가지 주요 레이더 데이터 표현 기법을 소개한다. 각 표현 방식에 대해 관련 데이터셋과 대표적인 방법론을 살펴보고, 장단점을 논의한다. 또한 이러한 데이터 표현 기법이 분류, 위치 추정, 탐지, 추적 등 다양한 인지 작업에 어떻게 활용되는지 설명한다. 마지막으로 레이더 데이터 표현의 주요 과제와 향후 연구 방향을 제시한다.
Статистика
"레이더 센서는 범위, 속도, 각도 측정 능력이 뛰어나 다양한 환경 조건에서 강력한 인지 정보를 제공한다."
"레이더 데이터는 다중 경로 간섭, 전기적 간섭, 장비 결함 등으로 인한 잡음에 취약하다."
"레이더 텐서는 범위, 도플러 속도, 방위각 정보를 통합적으로 표현하여 복잡한 시나리오에서 우수한 탐지 및 분할 성능을 보인다."
"포인트 클라우드는 개별 반사점 정보를 제공하지만 객체 윤곽을 정확히 표현하기 어렵다."
Цитаты
"레이더 센서는 범위, 속도, 각도 측정 능력이 뛰어나 다양한 환경 조건에서 강력한 인지 정보를 제공한다."
"레이더 데이터는 다중 경로 간섭, 전기적 간섭, 장비 결함 등으로 인한 잡음에 취약하다."
"레이더 텐서는 범위, 도플러 속도, 방위각 정보를 통합적으로 표현하여 복잡한 시나리오에서 우수한 탐지 및 분할 성능을 보인다."
"포인트 클라우드는 개별 반사점 정보를 제공하지만 객체 윤곽을 정확히 표현하기 어렵다."