광학 센서 LOS의 궤적 추적 및 안정화를 위한 제어 설계

Основные понятия

관성 안정화 플랫폼에 장착된 광학 센서의 LOS(Line-of-Sight)를 원하는 정지 또는 이동 대상물로 정확하게 지향하고 안정화하기 위한 제어 기법을 제안한다.

Аннотация

이 논문은 두 축 짐벌 시스템의 동역학을 모델링하고, 상태 공간 표현을 제안한다. 적절한 변수 변환을 통해 비선형 시스템을 선형 시불변 시스템으로 변환한다. 이를 바탕으로 안정화와 추적을 달성하기 위한 피드백 선형화 기반 제어 기법을 제안한다.

안정화의 경우, 센서 LOS의 각속도를 0으로 수렴시킨다. 추적의 경우, 센서 LOS의 고도각과 방위각이 원하는 궤적을 따르도록 한다. 제안된 제어 기법의 효과는 MATLAB 시뮬레이션을 통해 입증된다.

Статистика

플랫폼의 롤, 피치, 요 각속도는 각각 p(t) = 0.1sin(π/15t), q(t) = 0.1sin(π/20t), r(t) = 0.2sin(π/15t)로 주어진다.
내부 짐벌의 관성 행렬은 JA = diag[0.003, 0.008, 0.003]이고, 외부 짐벌의 관성 행렬은 JK = diag[0.003, 0.006, 0.0003]이다.

Цитаты

"관성 안정화 플랫폼(ISP), 일반적으로 짐벌 조립체를 통해 달성되는, 광학 센서 LOS의 관성 방향을 원하는 정지 또는 이동 대상물로 정확하게 지향하는 것이 필수적이다."
"안정화 루프의 목적은 센서 LOS의 각속도를 제어하여 진동 없는 고품질 데이터를 얻는 것이다. 추적 루프의 목적은 센서 LOS를 원하는 대상물로 지향하는 것이다."

Ключевые выводы из

Control Design for Trajectory Tracking and Stabilization of Sensor LOS in an Inertially Stabilized Platform

by Abinash Agas... в arxiv.org 03-19-2024

https://arxiv.org/pdf/2311.01859.pdf

Дополнительные вопросы

광학 센서 LOS의 안정화와 추적을 위한 제어 기법 외에 어떤 다른 접근법이 있을까

이 연구에서는 광학 센서 LOS의 안정화와 추적을 위해 피드백 선형화 기반의 제어 법칙을 제안했습니다. 그러나 다른 접근법으로는 모던 제어 기법 중 하나인 슬라이딩 모드 제어가 있습니다. 슬라이딩 모드 제어는 또 다른 대안으로 광학 센서 LOS의 안정화를 달성하는 데 사용될 수 있습니다. 이 방법은 더 빠른 응답 속도와 더 높은 정확도를 제공할 수 있으며, 시스템의 불확실성에 강건한 특성을 갖습니다. 또한, 적응형 PID 컨트롤러나 LQG/LTR 컨트롤러와 같은 고급 제어 기법도 광학 센서 LOS의 안정화와 추적에 적용될 수 있습니다.

비대칭 짐벌 시스템에 대한 제어 기법은 어떻게 달라질까

비대칭 짐벌 시스템의 경우, 시스템의 설계 및 제어에 있어 추가적인 고려 사항이 있습니다. 비대칭 시스템에서는 제어 대상이 대칭 시스템보다 더 복잡해지며, 제어 입력과 출력 간의 상호작용이 더 많은 변수에 의해 영향을 받을 수 있습니다. 이에 따라 비대칭 짐벌 시스템의 제어 기법은 대칭 시스템과 비교하여 더 많은 상호작용 및 간섭을 고려해야 합니다. 또한, 비대칭 시스템에서는 추가적인 보상 요소나 보정 기법이 필요할 수 있으며, 제어 알고리즘의 복잡성이 증가할 수 있습니다.

이 연구가 다른 분야, 예를 들어 로봇 매니퓰레이터 제어에 어떻게 응용될 수 있을까

이 연구에서 제안된 제어 기법은 광학 센서 LOS의 안정화와 추적을 위해 설계되었지만 이는 다른 분야에도 응용될 수 있습니다. 예를 들어, 로봇 매니퓰레이터의 제어에 이 기법을 적용할 수 있습니다. 로봇 매니퓰레이터는 다양한 작업을 수행하는 로봇의 팔을 의미하며, 이를 안정적으로 제어하는 것이 중요합니다. 광학 센서 LOS의 안정화와 추적을 통해 로봇 매니퓰레이터의 위치 및 방향을 정확하게 제어할 수 있으며, 이를 통해 로봇의 작업 효율성과 정확성을 향상시킬 수 있습니다. 따라서 이 연구의 결과는 로봇 공학 분야에서도 유용하게 활용될 수 있을 것입니다.