Основные понятия
이 논문은 재머의 위치를 알지 못하는 상황에서 다중 무인기 군집이 집단 지성을 활용하여 재머 영역을 예측하고 회피하여 목표 지점에 도달하는 새로운 접근 방식을 제안한다.
Аннотация
이 논문은 무인기(UAV) 군집의 중요성과 이들이 직면할 수 있는 재머 기술의 위협에 대해 다룬다. 기존의 방해 회피 기술로는 재머의 위치를 알지 못하는 상황에서 효과적이지 않다는 문제점을 지적한다.
이를 해결하기 위해 제안된 방법은 다음과 같다:
- 각 무인기가 수집한 정보를 바탕으로 그래프 합성곱 신경망(GCN)을 이용하여 재머의 위치와 신호 세기를 예측한다.
- 예측된 정보를 바탕으로 장애물 회피 알고리즘을 사용하여 무인기 군집이 재머 영역을 회피하고 목표 지점에 도달할 수 있도록 한다.
시뮬레이션 결과, 제안된 방법은 재머의 위치와 신호 세기를 정확하게 예측하고 무인기 군집이 안전하게 목표 지점에 도달할 수 있음을 보여준다. 이 접근 방식은 재머의 위치를 알지 못하는 상황에서도 강건성, 확장성, 계산 효율성을 제공한다.
Статистика
재머와 무인기 사이의 거리 r과 재머 신호에 의한 통신 장애 확률 P 사이의 관계는 다음과 같이 모델링할 수 있다:
P = kA/r, 단 0 < P < 1, 0 < A < 1
여기서 k와 A는 재머 신호 세기에 따라 달라지는 상수이다.
통신이 완전히 차단되는 임계값 Pτ에 도달하는 거리 rτ는 다음과 같이 계산할 수 있다:
rτ = logA(Pτ/k)