로봇의 비평면, 비정적 환경에서 강력한 보행 알고리즘 시연

Q: 어떻게 시뮬레이션에서 하드웨어로의 전환 과정이 진행되었나요?

시뮬레이션에서 하드웨어로의 전환은 여러 과정을 거쳐 진행되었습니다. 먼저, 하드웨어로의 이식을 위해 모터 마찰, 센서 부정확성 및 시뮬레이션 환경에서 고려되지 않은 예기치 못한 변수와 같은 요인들을 고려해야 했습니다. 특히, Cassie 하드웨어에서의 컨트롤러 실행 시간 제한인 2 kHz가 주요 고려 사항이었습니다. 이를 해결하기 위해 모델 예측 제어(MPC) 계산을 보조 컴퓨터로 오프로드하고 CasADi를 사용하여 실행 시간을 최적화하는 전략을 채택했습니다. 이를 통해 MPC 계산이 약 500 마이크로초로 실행되도록 했습니다. 또한, 예기치 못한 토크 값의 급증을 줄이기 위해 새로운 충격 맵을 개발하여 안정성과 성능을 향상시켰습니다. 이러한 조치들은 시뮬레이션 실험에서 급증한 토크 값이 하드웨어 실험에서도 발생하지 않음을 확인했습니다.

Q: 로봇의 보행 능력 향상을 위한 다른 혁신적인 알고리즘은 무엇이 있을까요?

로봇의 보행 능력을 향상시키기 위한 다른 혁신적인 알고리즘으로는 다양한 방법이 있습니다. 예를 들어, 다양한 경사로에서의 안정성을 향상시키기 위해 가상 제약 조건을 활용하는 방법이 있습니다. 또한, 다양한 지형에서의 이동을 위해 발목 토크 모델을 통합하는 방법이 있습니다. 또한, 다양한 경사로에서의 안정성을 향상시키기 위해 가상 제약 조건을 활용하는 방법이 있습니다. 이러한 알고리즘들은 로봇의 안정성과 성능을 향상시키는 데 중요한 역할을 합니다.

Q: 이동 보도에서의 로봇의 안정성을 유지하는 데 어떤 도전적인 측면이 있을까요?

이동 보도에서 로봇의 안정성을 유지하는 데는 몇 가지 도전적인 측면이 있습니다. 먼저, 이동 보도의 속도와 로봇의 보행 속도 간의 차이로 인한 불균형이 있습니다. 또한, 이동 보도의 움직임으로 인해 로봇이 받는 강한 힘과 트랙션 문제가 있습니다. 또한, 이동 보도의 길이와 로봇의 크기 사이의 불일치로 인해 로봇이 불안정해질 수 있습니다. 이러한 도전적인 측면을 극복하기 위해서는 로봇의 제어 알고리즘을 신중하게 설계하고 로봇의 안정성을 유지하는 데 필요한 적절한 보상 기법을 도입해야 합니다.

Centrala begrepp

로봇의 보행 능력 향상을 위한 혁신적인 알고리즘의 효과적인 시연

Sammanfattning

새로운 알고리즘을 통해 로봇의 보행 능력 향상
가상 제약 조건과 ALIP 중심의 모델 예측 제어 프레임워크의 결합
Cassie 이중 전략 컨트롤러의 효과적인 피드백 디자인
하드웨어 배포 및 이동 보도 사용 시연
다양한 경사로에서의 최대 보행 속도 평가
동적 경사에서의 연속 보행 테스트
이동 보도에서의 이동 및 이탈 시연

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Statistik

제어러의 최대 실행 시간: 2 kHz
보행 속도: 최대 2.2 m/s
경사로에서의 보행 속도: 2 m/s
보행 중의 안정성을 유지하는 앵클 토크 값: ±23 N

Citat

"로봇의 보행 능력을 향상시키기 위한 새로운 알고리즘의 효과적인 시연" - Dosunmu-Ogunbi et al.
"Cassie는 다양한 경사로에서 안정성을 유지하며 보행 속도를 향상시킴" - Dosunmu-Ogunbi et al.

Viktiga insikter från

Demonstrating a Robust Walking Algorithm for Underactuated Bipedal Robots in Non-flat, Non-stationary Environments

by Oluwami Dosu... på arxiv.org 03-06-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.02486.pdf

Demonstrating a Robust Walking Algorithm for Underactuated Bipedal Robots in Non-flat, Non-stationary Environments

Djupare frågor

어떻게 시뮬레이션에서 하드웨어로의 전환 과정이 진행되었나요?

시뮬레이션에서 하드웨어로의 전환은 여러 과정을 거쳐 진행되었습니다. 먼저, 하드웨어로의 이식을 위해 모터 마찰, 센서 부정확성 및 시뮬레이션 환경에서 고려되지 않은 예기치 못한 변수와 같은 요인들을 고려해야 했습니다. 특히, Cassie 하드웨어에서의 컨트롤러 실행 시간 제한인 2 kHz가 주요 고려 사항이었습니다. 이를 해결하기 위해 모델 예측 제어(MPC) 계산을 보조 컴퓨터로 오프로드하고 CasADi를 사용하여 실행 시간을 최적화하는 전략을 채택했습니다. 이를 통해 MPC 계산이 약 500 마이크로초로 실행되도록 했습니다. 또한, 예기치 못한 토크 값의 급증을 줄이기 위해 새로운 충격 맵을 개발하여 안정성과 성능을 향상시켰습니다. 이러한 조치들은 시뮬레이션 실험에서 급증한 토크 값이 하드웨어 실험에서도 발생하지 않음을 확인했습니다.

로봇의 보행 능력 향상을 위한 다른 혁신적인 알고리즘은 무엇이 있을까요?

로봇의 보행 능력을 향상시키기 위한 다른 혁신적인 알고리즘으로는 다양한 방법이 있습니다. 예를 들어, 다양한 경사로에서의 안정성을 향상시키기 위해 가상 제약 조건을 활용하는 방법이 있습니다. 또한, 다양한 지형에서의 이동을 위해 발목 토크 모델을 통합하는 방법이 있습니다. 또한, 다양한 경사로에서의 안정성을 향상시키기 위해 가상 제약 조건을 활용하는 방법이 있습니다. 이러한 알고리즘들은 로봇의 안정성과 성능을 향상시키는 데 중요한 역할을 합니다.

이동 보도에서의 로봇의 안정성을 유지하는 데 어떤 도전적인 측면이 있을까요?

이동 보도에서 로봇의 안정성을 유지하는 데는 몇 가지 도전적인 측면이 있습니다. 먼저, 이동 보도의 속도와 로봇의 보행 속도 간의 차이로 인한 불균형이 있습니다. 또한, 이동 보도의 움직임으로 인해 로봇이 받는 강한 힘과 트랙션 문제가 있습니다. 또한, 이동 보도의 길이와 로봇의 크기 사이의 불일치로 인해 로봇이 불안정해질 수 있습니다. 이러한 도전적인 측면을 극복하기 위해서는 로봇의 제어 알고리즘을 신중하게 설계하고 로봇의 안정성을 유지하는 데 필요한 적절한 보상 기법을 도입해야 합니다.