시각적 행동 계획을 통한 다중 이종 에이전트 작업 수행

Centrala begrepp

다중 이종 에이전트 시스템에서 에이전트의 능력을 고려하여 병렬 작업 수행이 가능한 시각적 행동 계획을 생성하는 방법을 제안한다.

Sammanfattning

본 연구에서는 다중 이종 에이전트 시스템에서 시각적 행동 계획을 수행하는 방법을 제안한다. 기존 연구에서는 단일 에이전트 환경에서의 시각적 행동 계획만을 다루었지만, 본 연구에서는 에이전트의 능력을 고려하여 병렬 작업 수행이 가능한 시각적 행동 계획을 생성한다.

먼저, 에이전트 간 병렬 작업 수행이 가능한 작업들을 식별하기 위해 기존 LSR(Latent Space Roadmap) 기반 접근법을 확장한다. 이를 통해 Parallel-LSR(P-LSR)을 구축하여 병렬 작업 수행이 가능한 작업들을 표현한다.

다음으로, 주어진 에이전트들의 능력을 고려하여 Capability LSR(C-LSR)을 구축한다. C-LSR에서는 에이전트-작업 할당 문제를 ILP(Integer Linear Programming)로 해결하여 에이전트의 능력과 작업 요구사항을 고려한 병렬 작업 수행 계획을 생성한다.

마지막으로, 에이전트의 능력이 부족하여 원하는 목표 상태에 도달할 수 없는 경우, 부족한 능력을 사용자에게 제안하는 전략을 제안한다.

제안 방법은 시뮬레이션 및 실제 박스 포장 작업에서 검증되었으며, 다중 이종 에이전트 시스템에서 병렬 작업 수행을 통해 효율적인 시각적 행동 계획을 생성할 수 있음을 보였다.

Statistik

로봇 r1의 모든 작업에 대한 평균 작업량은 0.5이다.
로봇 r2의 모든 작업에 대한 평균 작업량은 0.3이다.
인간 작업자 h1의 모든 작업에 대한 평균 작업량은 1이다.

Citat

없음

Viktiga insikter från

Visual Action Planning with Multiple Heterogeneous Agents

by Martina Lipp... på arxiv.org 03-26-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.16781.pdf

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