자율 주행 전동 스쿠터를 위한 초음파 센서 기반 충돌 회피 안전 필터

Centrala begrepp

본 연구에서는 저비용 초음파 센서를 활용하여 자율 주행 전동 스쿠터의 안전한 주행을 보장하는 충돌 회피 안전 필터를 제안한다. 제안된 필터는 센서 측정값의 노이즈와 누락을 완화하고, 임박한 충돌 상황에서 스쿠터의 속도를 안전하게 제한함으로써 알려지지 않은 장애물과의 충돌을 방지한다.

Sammanfattning

본 연구는 자율 주행 전동 스쿠터의 안전한 운행을 위한 충돌 회피 시스템을 제안한다. 주요 내용은 다음과 같다:

1. 하드웨어 구성: 전동 스쿠터에 3개의 저가 초음파 센서를 장착하여 전방과 양측면의 장애물을 감지한다. 센서 데이터는 라즈베리 파이에서 처리된다.

2. 거리 측정 필터: 초음파 센서의 노이즈와 누락 데이터를 보정하기 위해 지수 평활 필터를 설계하였다. 이를 통해 보다 안정적인 거리 정보를 얻을 수 있다.

3. 충돌 회피 제어기: 필터링된 거리 정보를 바탕으로 스쿠터의 속도를 안전하게 제한하는 제어기를 설계하였다. 이 제어기는 장애물과의 안전 거리를 유지하며 충돌을 방지한다.

4. 실험 결과: 제안된 충돌 회피 시스템을 실제 실험에 적용하여 그 효과를 검증하였다. 직선 주행, 곡선 주행, 움직이는 장애물 등 다양한 상황에서 안전한 주행이 가능함을 확인하였다.

본 연구는 저비용 초음파 센서를 활용하여 자율 주행 전동 스쿠터의 안전성을 향상시키는 실용적인 솔루션을 제시한다. 이는 마이크로 모빌리티 분야에서 널리 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

Statistik

전동 스쿠터의 최대 속도는 1 m/s이다.
안전 정지 거리는 0.5 m로 설정되었다.
장애물 감지 최대 거리는 2 m이다.

Citat

없음

Viktiga insikter från

Collision Avoidance Safety Filter for an Autonomous E-Scooter using Ultrasonic Sensors

by Robi... på arxiv.org 03-25-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.15116.pdf

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