Centrala begrepp
提案されたPSS-BAは、複雑な環境でのLiDARデータからの正確なポイントクラウド構築を可能にし、高品質な3Dモデリングを実現します。
Sammanfattning
LiDARバンドル調整と空間平滑化モジュールの組み合わせにより、PSS-BAは局所的な一貫性とグローバルな精度を確保し、正確な姿勢と高品質なポイントクラウド再構築を実現します。提案手法の効果はシミュレーションおよび実世界のデータセットで検証され、挑戦的な環境での正確な3Dモデリングに有望な解決策を提供します。
この研究では、低コストUAV LiDARシステムによる都市環境での点群品質向上に階層的アプローチが採用されました。さらに、PSS-BAは多スケール平滑カーネルを適用することで初期不正確な値でも鋭いポイントクラウドを取得することが示されました。
提案手法はシミュレーションおよび実世界のデータセットで効果的であり、複雑な環境での高品質3Dモデリングに有望です。ただし、メモリ制限により大規模マッピングアプリケーションへの適用が制限されています。
Statistik
PSS-BAは他の方法よりも模擬データセットで優れた精度を示す。
平均APE(Absolute Position Error):MBS 0.02m, Hangar 0.01m, Crane 0.01m, Street 0.03m
Citat
"Ultimately, the proposed method simultaneously achieves fine poses and parametric surfaces that can be directly employed for high-quality point cloud reconstruction."
"PSS-BA utilizes the surface smooth kernel for constructing BA residuals providing more robust and richer constraints in complex environments compared to existing BA methods based on planar constraints."