이 논문은 자율주행 차량의 궤적 계획을 위한 새로운 온라인 공간-시간 그래프 기반 접근법을 소개한다.
첫째, 자율주행 차량, 주변 차량, 도로 상의 가상 노드를 고려한 공간-시간 그래프를 구축한다. 이를 통해 도로 경계 조건 및 차량의 운동학적 제약을 반영한다.
둘째, 이 그래프를 순차적 신경망 구조에 통과시켜 원하는 상태를 얻는다. 이를 지원하기 위해 운동학적 제약을 결정하는 간단한 행동 레이어도 제안한다.
셋째, 네트워크 학습을 위한 새로운 포텐셜 함수를 제안한다. 이는 안전성을 고려하여 설계되었다.
마지막으로, 제안된 계획기를 복잡한 3가지 주행 과제에 적용하고, 두 가지 기존 방법과 성능을 비교한다. 결과는 제안된 계획기가 안전하고 실행 가능한 궤적을 생성하면서 유사하거나 더 긴 전방 거리와 비교 가능한 승차감을 달성함을 보여준다.
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by Jilan Samiud... ที่ arxiv.org 04-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.12256.pdfสอบถามเพิ่มเติม