Kalibrierungsverfahren zur Implementierung von Impedanzregelung auf stromspeisenden Roboterarmen ohne Kraft-/Drehmoment-Sensoren

Dieses Papier präsentiert ein Kalibrierungsverfahren, das es ermöglicht, Impedanzregelung auf stromspeisenden Roboterarmen ohne Kraft-/Drehmoment-Sensoren anzuwenden. Zusätzlich werden zwei Betriebsmodi für die Interaktion mit einem mobilen Manipulator vorgestellt.