열을 가하다: 의사 스펙트럼 기법 및 아핀 기하학적 열류 방정식을 사용한 빠른 궤적 최적화
고차원 로봇 시스템의 궤적 최적화를 위해 의사 스펙트럼 기법과 공간 벡터 대수를 활용하여 아핀 기하학적 열류(AGHF) PDE를 효율적으로 푸는 새로운 알고리즘인 PHLAME을 소개합니다. PHLAME은 기존 방법보다 계산 효율성이 뛰어나고 장애물 회피와 같은 제약 조건을 통합하여 고차원 시스템에서 빠르고 역동적으로 실현 가능한 궤적을 생성합니다.
擬スペクトル法とアフィン幾何学的熱流方程式を用いた高速軌道最適化：PHLAME
高次元ロボットシステムの軌道最適化において、計算効率と動的実現可能性を両立させる新しいアルゴリズム「PHLAME」を提案する。
PHLAME: A Fast and Scalable Trajectory Optimization Method for High-Dimensional Robotic Systems Using Pseudospectral Techniques and the Affine Geometric Heat Flow Equation
This research paper introduces PHLAME, a novel algorithm that leverages pseudospectral methods and spatial vector algebra to efficiently solve the Affine Geometric Heat Flow (AGHF) equation for fast and scalable trajectory optimization in high-dimensional robotic systems.
Energy-Efficient Low-Thrust Trajectory Design for Forced Periodic Orbits in the Circular Restricted Three-Body Problem
This paper presents a method for designing energy-efficient low-thrust trajectories for spacecraft to maintain forced periodic orbits in the circular restricted three-body problem (CR3BP) using linearized analysis of the energy-constrained reachable set.
TheAntipodes' Approach to Solving the 12th Global Trajectory Optimization Competition (GTOC 12)
TheAntipodes team achieved a top-ranking solution in GTOC 12 by developing a multi-fidelity approach that prioritized efficient asteroid sequence generation and low-thrust trajectory optimization for self-cleaning mining missions.
궤적 생성을 위한 충돌 없는 공간 근사로서의 최적 볼록 덮개: ADMM 기반 반복 알고리즘 및 성능 분석
본 논문에서는 자율 주행 로봇의 궤적 생성을 위한 최적의 안전 비행 회랑(SFC)을 생성하는 새로운 알고리즘을 제안하며, 이는 충돌 없는 공간을 최적으로 근사하는 볼록 덮개를 찾는 데 중점을 둡니다.
軌道生成のための衝突回避空間近似としての最適凸被覆 - フロントエンドパスプランニングとバックエンド軌道最適化の連携による効率的な軌道生成手法
自律ナビゲーションにおける軌道生成において、従来のパスプランニングと軌道最適化を独立して行う手法は、最適な軌道を得られない可能性がある。本論文では、衝突回避空間を最適な凸多面体の集合で近似する手法を提案し、これにより、より効率的かつ最適な軌道生成を実現する。
Optimal Convex Cover Generation for Robot Trajectory Generation Using an Iterative Algorithm Inspired by ADMM
This research paper presents a novel iterative algorithm for generating an optimal convex cover of the free space, called Safe Flight Corridors (SFC), to enhance the efficiency and quality of trajectory generation for robots, particularly quadrotors, navigating complex environments.
트랜스포머 기반 모델 예측 제어: 시퀀스 모델링을 통한 궤적 최적화
본 논문에서는 고성능 트랜스포머 모델을 활용하여 모델 예측 제어 (MPC) 프레임워크 내에서 궤적 최적화 문제를 효율적으로 해결하는 방법을 제시합니다.
Transformer-Based Model Predictive Control for Improved Trajectory Optimization in Robotics
Integrating transformer-based sequence modeling into model predictive control significantly enhances trajectory optimization by providing near-optimal initial guesses and learned terminal costs, leading to faster convergence, reduced runtime, and improved performance in robotic systems.
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