정확도 인식 협력 감지 및 연결된 자율 주행 차량을 위한 컴퓨팅

Temel Kavramlar

연결된 자율 주행 차량(CAV)의 높은 인지 성능을 유지하기 위해, 정확도 인식 및 자원 효율적인 원시 수준의 협력 감지와 컴퓨팅 체계를 제안한다. 이 체계는 객체 분류 하위 작업의 병렬성을 활용하여 객체 단위의 부분 원시 감지 데이터 선택, 전송, 융합 및 처리를 가능하게 한다. 또한 감지 데이터 품질과 객체 분류 정확도 간의 관계를 학습하는 지도 학습 모델을 활용하여 정확도 인식 감지 데이터 선택을 지원한다.

Özet

이 논문은 연결된 자율 주행 차량(CAV)의 환경 인지 성능을 향상시키기 위한 정확도 인식 및 자원 효율적인 협력 감지 및 컴퓨팅 체계를 제안한다.

1. 감지 데이터 모델:

• 각 CAV는 360도 LiDAR 센서를 사용하여 환경을 스캔하고 3D 포인트 클라우드 데이터를 생성한다.
• 객체 m의 공간적 위치는 3D 경계 상자로 나타내며, 각 CAV는 객체 m에 대한 부분 원시 감지 데이터 D(m)
  n을 추출한다.
• 데이터 품질 지표 Z(m)
  n은 D(m)
  n의 공간적 분포를 나타낸다.

2. 작업 모델:

• 객체 탐지: 각 CAV는 저해상도 감지 데이터를 융합하여 객체의 경계 상자를 탐지한다.
• 객체 분류: 고해상도 감지 데이터와 AI 모델을 사용하여 각 객체의 클래스를 추정한다. 이 작업은 M개의 병렬 하위 작업으로 분할된다.

3. 컴퓨팅 모델:

• 각 하위 작업 m의 계산 수요 μ(m)은 선택된 감지 데이터 크기에 비례한다.
• 각 컴퓨팅 노드 n의 총 계산 수요 μn은 해당 노드에 할당된 하위 작업들의 계산 수요의 합이다.

4. 통신 모델:

• 선택된 감지 데이터는 CAV에서 컴퓨팅 노드로 전송된다.
• 전송 속도 Rn,n'는 할당된 대역폭 βn,n'에 따라 달라진다.
• 전송 지연 tn,n'는 전송 데이터 크기와 전송 속도에 따라 결정된다.

5. 문제 정의:

• 정확도 제약, 지연 제약, 자원 용량 제약 하에서 데이터 선택, 하위 작업 배치, 자원 할당을 최적화하여 총 자원 비용을 최소화한다.

İstatistikler

객체 m의 분류 작업 μ(m)은 선택된 감지 데이터 크기에 비례한다.
CAV n에서 컴퓨팅 노드 n'로의 전송 지연 tn,n'는 전송 데이터 크기와 전송 속도에 따라 결정된다.

Alıntılar

없음

Önemli Bilgiler Şuradan Elde Edildi

Accuracy-Aware Cooperative Sensing and Computing for Connected Autonomous Vehicles

by Xuehan Ye,Ka... : arxiv.org 03-26-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.16408.pdf

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