基於車路協同的公路匝道匯入時空協同控制方法

Temel Kavramlar

為了解決高速公路匝道匯入區交通事故頻發和交通效率低下的問題，本文提出了一種基於車路深度協同的時空協同控制方法，通過路段管理單元預先規劃車輛時空軌跡並由車載智能單元執行，從而預先消除車輛之間的衝突，提高道路通行效率。

Özet

基於車路協同的公路匝道匯入時空協同控制方法研究

本研究論文旨在探討如何利用車路協同技術解決高速公路匝道匯入區交通事故頻發和交通效率低下的問題。

研究背景

高速公路匝道匯入區由於車流交織，車速差異大，一直是交通事故的高發地段。傳統的人工駕駛和自動駕駛技術難以準確、及時地獲取周圍車輛的行駛狀態和駕駛意圖，導致該區域交通效率低下，安全隱患較大。

研究方法

為了解決上述問題，本文提出了一種基於車路深度協同的時空協同控制方法。該方法主要包括以下幾個方面：

1. 車路信息交互平台： 論文提出設計新的路段管理單元和車載智能單元，並詳細描述其功能。通過比較分析現有通信技術，確定信息共享平台採用的共享方式，構建完整、系統的信息共享機制框架，並設計車載智能單元和路段管理單元數據呈現接口。
2. 實時信息共享機制： 分析實時信息共享機制的技術性能指標和數據共享內容，並對實現信息共享機制所涉及的各個模塊進行詳細研究，包括路段管理單元的部署方式、車輛間的實時信息共享機制以及車載智能單元在道路上的定位方法等。
3. 時空軌跡預規劃： 車載智能單元將實時車輛狀態和駕駛意圖共享給路段管理單元，路段管理單元預先規劃車輛行駛的時空軌跡，車輛智能單元在接收到這些軌跡後嚴格執行。通過車輛和道路之間的深度協同，預先消除車輛行駛過程中的時間和空間衝突。
4. 安全距離計算方法： 研究基於車速差異、車輛定位誤差和時鐘誤差等因素的時空條件下的安全距離計算方法。
5. 協同控制方法： 提出預先規劃車輛行駛軌跡的協同控制方法，提高車輛在高速公路匝道匯入區域的行駛安全性和交通效率。

論文結論

本文通過模擬實驗驗證了所提出的時空協同控制方法的有效性。實驗結果表明，該方法能夠有效減少車輛平均延誤時間，提高道路通行效率，同時保障行車安全。

研究意義

本研究為解決高速公路匝道匯入區的交通安全和效率問題提供了一種新的思路和方法，對推動自動駕駛技術的發展和應用具有重要的理論意義和實際價值。

İstatistikler

在 9 種不同的交通流條件下，使用 KRAUSS/LC2013 模型的主線平均延誤最高。
匝道優先策略雖然減少了匝道的延誤，但卻以犧牲主線順暢性為代價，可能會導致主線車輛頻繁減速。
主線優先控制策略的平均延誤最低。

Alıntılar

Önemli Bilgiler Şuradan Elde Edildi

Spatio-temporal cooperative control Method of Highway Ramp Merge Based on Vehicle-road Coordination

by Xiaoxue Xu, ... : arxiv.org 11-08-2024

https://arxiv.org/pdf/2407.03671.pdf

Daha Derin Sorular

在未來智慧城市和車聯網技術更加成熟的環境下，如何進一步優化該時空協同控制方法以適應更複雜的交通場景？

在未來智慧城市和車聯網技術更加成熟的環境下，可以考慮以下幾個方面來進一步優化該時空協同控制方法，以適應更複雜的交通場景：

整合更豐富的數據來源: 除了車輛自身數據和道路基礎設施數據外，還可以整合來自其他來源的數據，例如交通信號燈信息、行人及其他道路使用者的位置和軌跡、天氣狀況、特殊事件信息等，構建更全面的交通環境感知系統。
採用更先進的預測模型: 利用機器學習、深度學習等技術，構建更精確的車輛行為預測模型和交通流預測模型，提高對未來交通狀況的預測精度，進而優化車輛軌跡規劃和協同控制策略。
發展更靈活的協同控制策略: 針對不同的交通場景和交通參與者，設計更靈活的協同控制策略，例如考慮不同駕駛風格、不同車輛性能、不同道路條件等因素，實現個性化、差異化的協同控制。
加強人機交互和協同: 在自動駕駛尚未完全普及的情況下，需要加強人機交互和協同，例如為駕駛員提供更直觀的交通信息和預警信息，以及更便捷的干預和控制方式，確保人車協同的安全性和效率。
構建多層次、多主體的協同控制系統: 在智慧城市環境下，交通系統將更加複雜，需要構建多層次、多主體的協同控制系統，例如車輛與車輛、車輛與基礎設施、車輛與交通管理平台之間的協同，以及不同交通子系統之間的協同，實現更高效、更安全的交通運行。

該研究主要關注於高速公路匝道匯入區的交通效率和安全問題，那麼如何將該方法應用於其他類型的道路交通場景，例如城市道路交叉口？

該研究的時空協同控制方法可以應用於其他類型的道路交通場景，例如城市道路交叉口，但需要進行一定的調整和擴展：

場景適配: 城市道路交叉口交通參與者更多樣、交通流向更複雜，需要針對交叉口的具體特點調整模型參數和控制策略。例如，需要考慮行人、自行車等非機動車的影響，以及不同方向車輛的衝突避免。
通訊範圍擴展: 在交叉口場景下，需要擴展車聯網的通訊範圍，實現車輛與車輛、車輛與基礎設施、車輛與行人之間的信息交互，以獲取更全面的交通信息。
控制策略調整: 交叉口的交通控制策略需要更加精細化，例如根據交通流量動態調整信號燈配時，以及為不同方向的車輛規劃不同的通行路徑和速度，以提高交叉口的通行效率和安全性。
安全驗證: 在將該方法應用於城市道路交叉口之前，需要進行充分的安全驗證，例如通過模擬仿真、場地測試等手段，確保該方法在複雜的城市交通環境下安全可靠。

總之，將該時空協同控制方法應用於城市道路交叉口需要進行場景適配、通訊範圍擴展、控制策略調整和安全驗證等方面的研究，以確保其在新的交通場景下的有效性和安全性。

如果將駕駛員的情緒和行為因素考慮進去，該時空協同控制方法是否仍然有效？如何評估這些因素對系統性能的影響？

將駕駛員的情緒和行為因素考慮進去，會對該時空協同控制方法的有效性造成一定影響。因為駕駛員的情緒和行為具有一定的隨機性和不確定性，難以準確預測，而該方法的基礎是建立在車輛能夠嚴格按照預定軌跡行駛的前提下。
以下是一些評估駕駛員情緒和行為因素對系統性能影響的方法：

駕駛行為模型: 建立更貼近真實情況的駕駛行為模型，將駕駛員的情緒和行為因素納入模型中，例如考慮駕駛員的風險偏好、反應時間、注意力分散等因素。
模擬仿真: 在模擬仿真環境中，加入駕駛員情緒和行為因素的模擬，例如模擬駕駛員的激進駕駛、疲勞駕駛等行為，評估這些因素對系統性能的影響。
駕駛模擬器實驗: 利用駕駛模擬器，招募真實駕駛員參與實驗，通過模擬不同的交通場景和駕駛任務，收集駕駛員在不同情緒和行為狀態下的駕駛數據，分析其對系統性能的影響。
實車測試: 在封閉或可控的道路環境下進行實車測試，收集真實駕駛數據，分析駕駛員情緒和行為因素對系統性能的影響。

為了應對駕駛員情緒和行為因素帶來的挑戰，可以考慮以下優化方向：

人機共駕: 在自動駕駛尚未完全成熟的階段，可以採用人機共駕的方式，讓駕駛員參與到駕駛決策中，並根據駕駛員的狀態調整系統的控制策略。
駕駛員狀態監測: 開發駕駛員狀態監測系統，實時監測駕駛員的情緒和疲勞狀態，並根據監測結果提供預警或干預措施。
個性化控制策略: 根據駕駛員的駕駛風格和習慣，制定個性化的控制策略，例如為激進型駕駛員預留更大的安全距離，為保守型駕駛員提供更平穩的加減速控制。

總之，將駕駛員的情緒和行為因素考慮進去，可以使時空協同控制方法更加貼近真實交通環境，提高系統的可靠性和安全性。