微分可能シミュレーションのみで学習した四足歩行ポリシーの現実世界への展開：DiffSim2Real

微分可能シミュレータを用いることで、従来のシミュレータでは困難であった、物理的に正確な接触モデルを保持しながら、滑らかで勾配ベースの最適化に適した学習環境を構築することが可能となり、四足歩行ロボットの歩行動作をシミュレーションのみで学習し、現実世界に転移できることを示した。