核心概念
動的把握には複数のサブモジュールが必要で、それぞれのメタパラメータを動的に制御することで、把握成功率を向上させ、把握時間を短縮できる。
摘要
本研究では、動的把握のパイプラインにメタコントローラを導入し、オブジェクトの予測時間と動作計画の時間予算を動的に制御する。
- オブジェクトの予測時間は、予測精度と把握可能領域のトレードオフに影響する。大きな予測時間は把握可能領域を広げるが、予測精度が低下する。
- 動作計画の時間予算は、計画成功率と遅延のトレードオフに影響する。大きな時間予算は計画成功率を高めるが、オブジェクトが遠くに移動してしまう。
- メタコントローラは強化学習により、これらのメタパラメータを動的に制御する。
- 実験の結果、メタコントローラは固定値を使う従来手法に比べ、把握成功率を最大28%向上させ、把握時間を短縮できることを示した。
- メタコントローラは、障害物の数が増えても、把握可能領域を適切に維持し、短い時間予算で効率的な動作計画を行うことができる。
統計資料
オブジェクトの予測位置と実際の位置の距離は10mm以内である。
動作計画に要する時間は0.5秒から8秒の範囲である。
引述
「動的把握では、オブジェクトの予測時間と動作計画の時間予算のバランスが重要である。」
「メタコントローラは、動的な環境変化に応じて、これらのメタパラメータを適切に制御することができる。」