核心概念
人間と自動化が共有制御タスクを行う際の適応行動の重要性と、線形二次微分ゲームを使用した共有制御の効果的なオンライン適応手法を紹介する。
摘要
この論文は、人間と自動化が共有制御タスクを行う際の認識と設計課題に焦点を当てた新しいモデルベースの適応共有制御を紹介しています。主な挑戦は、人間がこのような共有制御相互作用でどれだけ適応するかです。そのため、本論文では、オンラインで人間の識別と線形二次微分ゲームを使用した共有制御の適応について提案しています。提案されたオンライン適応の効果はシミュレーションで分析され、最新技術から非適応型共有制御と比較されます。最終的に、提案手法は実時間アプリケーションに適していることが示されます。
Introduction
- 人間と自動化が協力してタスクを実行する必要性
- 共有制御システムにおける主要な課題
- 過去の研究から得られた知見
Problem Formulation with LQ-Differential Games
- 人間行動のモデリングにおけるコスト関数の重要性
- 差分ゲームによるナッシュ均衡計算方法
Novel Iterative Design of a Shared Control with Online Identification
- オンラインアルゴリズムを使用した共有制御設計手法
- 制御則推定およびコスト関数同定手法
Simulation Analysis
- 車両マニピュレーター向け技術アプリケーションにおける差分ゲーム形式化
- シミュレーション結果および議論
Experimental Validation
- 実験セットアップと技術システム概要
- 測定結果および考察
Conclusion and Outlook
- 提案手法の概要と利点の強調
- 将来的な研究方向や展望
統計資料
この記事では重要な数字やメトリクスは含まれていません。
引述
"Shared control is the sharp end of cooperation: Towards a common framework of joint action, shared control and human machine cooperation." - F. Flemisch et al.
"Inverse optimal control for the identification of human objective: a preparatory study for physical human–robot interaction." - P. Franceschi et al.