核心概念
利用動態SLAM提供的物體運動資訊,同時生成觀察到的移動實體的體積地圖和估算自由空間,支援導航。
摘要
本文提出了DynORecon,一個動態物體重建系統,利用動態SLAM提供的資訊,同時生成觀察到的移動實體的體積地圖和估算自由空間,支援導航。
DynORecon通過利用動態SLAM提供的物體運動估計,持續優化動態物體的表示,消除過去觀察的殘留偽影,並逐步重建每個物體,無縫整合新的觀察以捕捉先前未見的結構。該系統效率很高(約20 FPS),使用模擬和真實世界的戶外數據集,可以準確(約10 cm)地重建動態物體。
DynORecon使用Euclidean Signed Distance Field (ESDF)來建模環境中的障礙物,因為它提供了表面的精確表示,非常適合路徑規劃和導航。它還明確地建模已知的自由空間,以更好地表示可通行的區域。
DynORecon的主要貢獻包括:1)利用物體運動估計,提出了一種新的重建方法,可以逐步建立每個移動物體的完整體積;2)為每個動態物體建立子地圖結構,以減輕其運動對靜態地圖的影響;3)明確表示已知的自由空間,以更好地支援複雜動態環境中的導航;4)使用模擬和真實世界的實驗對DynORecon進行了全面評估,在大規模戶外實驗中達到了20 FPS的速度。
統計資料
動態物體重建的平均時間約為10毫秒,而將新掃描集成到靜態地圖中的平均時間為45毫秒。
在DOALS數據集上,DynORecon檢測到的自由空間比Dynablox的高置信度自由空間更多,但也包含了一些未知空間。