本文提出了一種實用的方法,用於識別自主水面車輛(ASV)的螺旋槳模型和慣性矩陣,特別注重減少所需的儀器。
該方法利用只有船舶位置和航向以及螺旋槳的脈寬調制(PWM)信號的測量,估計考慮螺旋槳輸入信號調理接口的輸入增益。這種方案消除了對加速度測量的需求。
使用二階靜態或一階動態模型,所提出的方法不僅提供了螺旋槳行為的洞見,還提供了船舶慣性特性的洞見,有助於自動導航和控制系統的開發。
對一艘雙體式ASV進行了模型驗證,使用精確的指標評估和比較與線性速度和偏航率相關的模型預測誤差。結果突出了所識別模型在捕捉自主水面車輛的基本動力學方面的穩健性和準確性,確定係數始終超過0.94。
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