核心概念
本文提出了一種多階段控制器調校框架,透過將控制器調校任務分解為多個子任務,並利用貝葉斯優化方法解決每個子任務,從而降低整體計算成本並提升調校效率。
本研究旨在解決多輸入多輸出 (MIMO) 系統中,控制器自動調校因參數空間維度高而導致計算成本高的問題。
多階段調校框架: 將控制器調校任務分解成多個階段,每個階段負責調校系統中的一部分控制器,並將其視為一個多目標優化子任務。
貝葉斯優化: 採用貝葉斯優化方法來解決每個階段的控制器調校子任務,透過高斯過程模型和採集函數,有效地探索參數空間並找到最佳參數配置。
水下無人載具 (UUV) 基準測試: 使用一個具有六個自由度的水下無人載具模擬平台,評估所提出的多階段調校框架的性能。