核心概念
협력 로봇 팔을 사용하여 연성 물체의 침투 깊이와 점탄성 모델 매개변수를 실시간으로 추정할 수 있는 새로운 방법을 제안한다.
摘要
이 논문은 협력 로봇 팔을 사용하여 연성 물체의 침투 깊이와 점탄성 모델 매개변수를 실시간으로 추정하는 새로운 방법을 소개한다. 이를 위해 차원 축소 방법을 사용하여 Hunt-Crossley 모델을 단순화하고, 확장 칼만 필터를 사용하여 접촉 동역학 모델을 포함한 온라인 추정을 수행한다. 다양한 실리콘 샘플을 사용한 실험 결과, 이 기술이 연성 물체의 매개변수와 엔드 이펙터의 침투 깊이를 정확하게 추정할 수 있음을 보여준다. 이러한 초기 결과는 로봇이 초기 암 진단을 위한 효과적인 도구로 활용될 수 있는 잠재력을 보여준다.
統計資料
실리콘 샘플 S1의 경우 5초와 10초 후 추정된 강성 x3는 각각 3.45 N/mm와 3.41 N/mm이며, 참조값은 2.03 N/mm이다.
실리콘 샘플 S1의 경우 5초와 10초 후 추정된 감쇠 x4는 각각 0.099 N·s/mm와 0.098 N·s/mm이며, 참조값은 0.093 N·s/mm이다.
引述
"이 기술이 연성 물체의 매개변수와 엔드 이펙터의 침투 깊이를 정확하게 추정할 수 있음을 보여준다."
"이러한 초기 결과는 로봇이 초기 암 진단을 위한 효과적인 도구로 활용될 수 있는 잠재력을 보여준다."