Основні поняття
本稿では、非線形ダイナミクスと確率的制約を持つシステムのための新しい共分散ステアリングアルゴリズムを提案し、従来の手法よりも厳しい安全制約の下で、より高品質な制御を実現することを示した。
Анотація
安全な確率的非線形制御のための演算子分割共分散ステアリング:論文要約
Ratheesh, A., Pacelli, V., Saravanos, A. D., & Theodorou, E. A. (2024). Operator Splitting Covariance Steering for Safe Stochastic Nonlinear Control. arXiv preprint arXiv:2411.11211v1.
本研究は、不確実性下におけるロボットシステムの安全要件を満たすため、非線形ダイナミクスと確率的状態制約を持つシステムのための、効率的かつスケーラブルな確率的最適制御手法を開発することを目的とする。