本研究では、月面探査ミッションのための高度な競売ベースの多ロボットタスク割当てシステムを開発しています。階層的分散型の協調アーキテクチャを実装し、ロボット間の意図的な協調を実現しています。3つの異なるポリシーを提案し、2Dシミュレーターpyrobosimを使って評価しています。
分散型の協調アーキテクチャと競売ベースのタスク割当てにより、多ロボットシステムは高スケーラビリティ、信頼性、柔軟性、堅牢性を持つことができます。
スカウトロボットは月面上を系統的に探索し、資源サイトを特定します。エクスカベーターロボットはその資源サイトに移動して資源を掘り出し、ハウラーロボットはそれを処理プラントまで運搬します。これらの3つのタスクは相互依存しているため、階層的な分散型アーキテクチャが提案されています。
競売ベースのタスク割当て手法では、ロボットが自身の効用を評価し、オークションに入札します。落札者が選ばれ、タスクが割り当てられます。3つのポリシーが提案されており、それぞれの性能が評価されています。
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Ключові висновки, отримані з
by Sujeet Kashi... о arxiv.org 05-07-2024
https://arxiv.org/pdf/2405.02484.pdfГлибші Запити