Der Artikel beginnt mit einer Einführung in die grundlegenden Konzepte der symplektischen und Poisson-Geometrie. Es wird gezeigt, dass Poisson-Diffeomorphismen in Poisson-Mannigfaltigkeiten durch Lagrange'sche Unterschnitte in symplektischen Gruppoids beschrieben werden können. Daraus ergibt sich eine geometrische Version der Hamilton-Jacobi-Gleichung, die als Optimierungsproblem formuliert und mit Hilfe von maschinellen Lernverfahren approximiert werden kann. Die Methodik wird am Beispiel des starren Körpers illustriert, wobei gezeigt wird, dass die simulierten Trajektorien die Erhaltung der Poisson-Struktur widerspiegeln.
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