Der Artikel präsentiert den Entwurf, die Herstellung und Validierung eines kompakten, körpergetragenen MR-bedingten Roboters für die Nadelführung bei MR-gesteuerten perkutanen Leberinterventionen. Der Roboter besteht aus zwei gestapelten kartesischen Bühnen, die jeweils zwei Freiheitsgrade aufweisen und zusammen eine Nadelführung mit insgesamt vier kontrollierbaren Freiheitsgraden ermöglichen. Die Achsen werden durch MR-sichere pneumatische Motoren mit Zahnradgetriebe angetrieben, wobei die Elektronik außerhalb des MRT-Raums platziert ist. Freiraum-Experimente zeigten eine Nadelspitzenpositionsgenauigkeit von 2,6 ± 1,3 mm bei einer Einstichtiefe von 80 mm. MRT-Phantomstudien bestätigten die MR-Bedingtheit und die Zielgenauigkeit des Roboters. Zukünftige Arbeiten werden sich auf die Systemoptimierung und Validierung in Tierstudien konzentrieren.
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by Zhefeng Huan... о arxiv.org 03-26-2024
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