Die Arbeit befasst sich mit der Verbesserung der 6DoF-Objektposenschätzung durch eine sichtbarkeitsbasierte Lokalisierung von Schlüsselpunkten.
Zunächst wird ein effizienter Ansatz vorgestellt, um binäre Sichtbarkeitsetiketten für Schlüsselpunkte aus vorhandenen objektbezogenen Annotationen zu generieren. Dabei wird die Sichtbarkeit in externe Verdeckung und interne Selbstverdeckung unterteilt.
Darüber hinaus wird eine auf Personalized PageRank basierende Methode entwickelt, um die sichtbarkeitsbasierte Wichtigkeit jedes Schlüsselpunkts als kontinuierlichen Wert zu berechnen. Schlüsselpunkte mit hoher Wichtigkeit werden dann für die Posenschätzung verwendet.
Die vorgeschlagene sichtbarkeitsbasierte Schlüsselpunktauswahl wird in das state-of-the-art-Verfahren CheckerPose integriert. Umfangreiche Experimente auf gängigen Benchmarks zeigen, dass der Ansatz sowohl die Schlüsselpunktlokalisierung als auch die Posenschätzung deutlich verbessert und den aktuellen Stand der Technik übertrifft.
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by Ruyi Lian,Ha... lúc arxiv.org 03-22-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.14559.pdfYêu cầu sâu hơn