Khái niệm cốt lõi
Diffusionsmodelle können die Fähigkeit zur Perspektivenübernahme erlernen, um Roboter direkt aus Demonstrationen in der Drittanperspektive imitieren zu lassen.
Tóm tắt
Der Artikel präsentiert einen neuartigen Diffusionsmodell-Ansatz, der es Robotern ermöglicht, Demonstrationen aus der Drittanperspektive direkt in die Erstanperspektive zu übersetzen. Das Modell lernt, die Größe, Rotation und Position von Objekten und der Umgebung zwischen den beiden Perspektiven zu übertragen.
Zentrale Erkenntnisse:
- Das Modell übertrifft bestehende Ansätze wie pix2pix und CycleGAN deutlich bei der Generierung von Erstanperspektiv-Bildern aus Drittanperspektiv-Bildern.
- Das Modell kann die Gelenkwinkel des Roboters direkt aus der Drittanperspektive vorhersagen, wenn auch mit etwas geringerer Genauigkeit als die Bildgenerierung.
- Die Verwendung von Erstanperspektiv-Bildern als Eingabe für die Gelenkwinkel-Vorhersage verbessert die Leistung signifikant.
- Der Ansatz ermöglicht es, von leicht zu erstellenden Drittanperspektiv-Demonstrationen zu profitieren und trotzdem einfach imitierbare Erstanperspektiv-Demonstrationen zu erhalten.
Thống kê
Das Modell erreicht einen mittleren quadratischen Fehler (MSE) von 0,0007, eine L1-Norm von 0,0086 und einen strukturellen Ähnlichkeitsindex (SSIM) von 0,9773 auf dem Testdatensatz.
Der durchschnittliche mittlere quadratische Fehler für die Vorhersage der Gelenkwinkel auf dem Validierungsdatensatz beträgt 27e-4.
Nach dem Training auf Erstanperspektiv-Bildern konnte der Validierungsfehler für die Gelenkwinkel-Vorhersage auf 0,0014 reduziert werden.
Trích dẫn
"Diffusionsmodelle können auch Perspektivenübernahme lernen."
"Unser Ansatz ist in der Lage, das Erstanperspektiv-Bild direkt aus dem Drittanperspektiv-Bild zu generieren, wodurch die Herausforderung des Sammelns von Erstanperspektiv-Daten entfällt."