新型車隊模型提高連網自動駕駛車輛的隊列穩定性

核心概念

本文提出了一種新型的車隊控制模型,能夠顯著提高連網自動駕駛車輛隊列的穩定性。

摘要

本文提出了兩種車隊控制模型:

1. 協調跟車策略車隊模型(P-OVM)：每輛跟車車輛只關注領車車輛的位置信息,忽略前車的影響。理論分析證明該模型在任何情況下都是線性穩定的。
2. 過渡階段車隊模型(T-OVM)：在P-OVM的基礎上,加入了對前車的局部控制,以防止碰撞。理論分析給出了T-OVM的穩定性條件。
   通過在環形公路和無限長公路上的數值模擬,結果表明這兩種車隊控制模型都能顯著提高隊列的穩定性,優於傳統的跟車模型。P-OVM在任何情況下都是穩定的,而T-OVM的穩定性隨著對領車車輛的敏感度增加而提高。這些結果為利用連網自動駕駛車輛提高交通穩定性提供了新的思路。

统计

在環形公路上,當跟車敏感度系數a = 0.4時,傳統OVM模型會產生負車距,存在碰撞風險。而P-OVM模型在所有測試的a值下都保持穩定。
在無限長公路上,當擾動週期p = 5s時,P-OVM模型的車距振蕩幅度為0.4256m,而OVM模型為0.5055m。隨著擾動週期增加,P-OVM模型的車距振蕩幅度逐漸增大,但始終小於OVM模型。
在T-OVM模型中,當總敏感度a+b固定時,隨著對領車車輛的敏感度b增加,模型的穩定性顯著提高。

引用

"本文提出了一種新型的車隊控制模型,能夠顯著提高連網自動駕駛車輛隊列的穩定性。"
"P-OVM模型在任何情況下都是穩定的,而T-OVM的穩定性隨著對領車車輛的敏感度增加而提高。"

从中提取的关键见解

A new platooning model for connected and autonomous vehicles to improve string stability

by Shouwei Hui,... 在 arxiv.org 09-12-2024

https://arxiv.org/pdf/2405.18791.pdf

更深入的查询

如何在實際應用中平衡P-OVM模型的穩定性和T-OVM模型的安全性?

在實際應用中，平衡P-OVM模型的穩定性和T-OVM模型的安全性可以通過以下幾個策略來實現。首先，P-OVM模型在理論上保證了線性穩定性，但在實際操作中，可能會因為測量誤差或通訊延遲而導致安全隱患。因此，應用P-OVM模型時，必須設置合理的安全邊界，確保車輛之間的距離不會因為控制信號的延遲而過於接近。
其次，T-OVM模型引入了對前方車輛的反饋控制，這樣可以在保持穩定性的同時增強安全性。為了進一步提高安全性，可以調整T-OVM模型中的敏感度參數（a和b），使得對於前方車輛的反應更加靈敏，從而減少碰撞的風險。
最後，實施多層次的控制策略也是一個有效的方法。例如，可以在車隊的領導車輛上實施更高級別的控制算法，並在跟隨車輛上使用較簡單的控制策略，這樣可以在不影響整體穩定性的情況下，增強車隊的安全性。

在複雜的多車道環境下,如何調整車隊控制策略以進一步提高交通穩定性?

在複雜的多車道環境中，調整車隊控制策略以提高交通穩定性可以考慮以下幾個方面。首先，應用多車道車隊控制模型，這些模型能夠考慮到車輛在不同車道之間的相互影響。這可以通過引入車道變換的規則和車輛之間的協作來實現，從而減少因車道變換引起的交通擁堵和不穩定。
其次，增強車輛之間的通訊能力，使得每輛車都能夠獲取周圍車輛的即時信息，這樣可以更好地調整車速和車距，從而提高整體的交通流動性。特別是在高密度交通情況下，這種即時信息的共享能夠有效減少交通波動。
此外，考慮到不同車輛的性能差異，應該設計適應性強的控制策略，根據車輛的動態特性和當前交通狀況自動調整控制參數，以達到最佳的穩定性和安全性。

連網自動駕駛技術在提高交通效率和減少排放方面還有哪些潛在的應用?

連網自動駕駛技術在提高交通效率和減少排放方面具有多種潛在應用。首先，通過實現車輛之間的協同駕駛，連網自動駕駛技術可以有效減少交通擁堵，從而提高道路的通行能力。這種協同駕駛可以通過車隊行駛的方式來實現，車輛之間的緊密配合能夠降低空氣阻力，進一步減少燃料消耗和排放。
其次，連網自動駕駛技術可以與智能交通系統相結合，通過實時交通數據的分析和預測，優化交通信號控制和路徑規劃，從而減少車輛的等待時間和行駛距離，進一步提高交通效率。
此外，這項技術還可以促進共享出行服務的發展，通過自動駕駛共享車輛的使用，減少私人車輛的擁有率，從而降低城市交通的總體排放。這不僅能夠提高交通系統的效率，還能改善城市的空氣質量和生活環境。
最後，連網自動駕駛技術還可以在環保政策的支持下，推動電動車的普及，進一步減少交通運輸過程中的碳排放，實現可持續發展的交通系統。