複雑な環境における動的制約を考慮した経路計画：可到達ベジェ多面体を用いたアプローチ

複雑な環境におけるロボットの経路計画において、運動学的制約と動的制約の両方を満たす効率的な手法として、可到達ベジェ多面体を活用した階層型制御アーキテクチャを提案する。