基於移動水平估計的同步定位與地圖構建：具備穩健估計誤差邊界

本文提出了一種基於解耦移動水平估計 (MHE) 的同步定位與地圖構建 (SLAM) 方法，該方法在有限的地標可見性下，通過分別更新機器人狀態和地標位置估計，保證了機器人狀態估計的穩健穩定性和地標位置估計的有界誤差。