本論文は、ローマで収集されたRGB、3Dポイントクラウド、IMU、GPSデータを特徴とする新しいビジョンおよび知覚リサーチデータセットを紹介している。自律ロボティクスとコンピュータービジョンの研究を推進するための新しいベンチマークを提案している。
このデータセットは、環境の多様性、動作パターン、センサー周波数などの課題に同時に取り組んでいる。最新のデバイスを使用し、センサーの内部および外部パラメータの正確な較正と時間同期の問題に取り組む効果的な手順を提示している。
記録中は、複数階建ての建物、庭園、都市部、高速道路のシナリオをカバーしている。ハンドヘルドとカーベースのデータ収集を組み合わせることで、四足歩行ロボット、四輪ロボット、自律走行車などのあらゆるロボットプラットフォームをシミュレートできる。
データセットには、RTK-GPSの推定にLiDARポイントクラウドを使ったバンドル調整による新しい手法を用いて得られた正確な6自由度の地上真値が含まれている。トレーニング用と評価用に分割されたすべてのシーケンスは、www.rvp-group.net/datasets/slamで公開されている。
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by Leonardo Bri... في arxiv.org 04-18-2024
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