本論文では、四脚ロボットに受動アーム構造を搭載することで、高負荷の協調搬送を実現する手法を提案している。受動アーム構造は、内在的な剛性を持ち、複数のロボットや人間との協調搬送を可能にする。また、アームの関節変位を利用して、ロボットの移動を誘導する手法を提案している。
ロボットの移動制御には、受動アーム動力学の近似と外力推定を組み込んだモデル予測制御を用いている。これにより、協調搬送時の外力の影響を考慮しつつ、ロボットの移動安定性を確保できる。
提案手法を実験的に検証し、ロボット間および人間-ロボット間の協調搬送を、階段や凸凹地形上で実現できることを示している。受動アーム構造と提案の制御手法により、高負荷の協調搬送が可能となり、ロボットの移動能力を損なわずに、エネルギー消費を抑えられることが確認された。
إلى لغة أخرى
من محتوى المصدر
arxiv.org
الرؤى الأساسية المستخلصة من
by Giulio Turri... في arxiv.org 04-01-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.19862.pdfاستفسارات أعمق