المفاهيم الأساسية
센서 로봇들이 압축된 지도 데이터를 공유하여 탐색 목표 로봇의 경로 계획을 지원하는 효율적인 다중 에이전트 탐색 프레임워크
الملخص
이 연구는 알려지지 않은 환경을 탐색하는 다중 센서 로봇 시스템을 다룹니다. 센서 로봇들은 자신의 지역 지도를 압축하여 다른 목표 로봇에게 전송합니다. 이를 통해 목표 로봇은 압축 오차를 고려하여 최적의 경로를 계획할 수 있습니다.
주요 내용은 다음과 같습니다:
- 압축된 지도 데이터에 평균과 분산 정보를 포함하여 압축 오차를 더 잘 추정할 수 있는 새로운 압축 기법 제안
- 센서 로봇의 압축 지도 전송을 최적화하는 다중 에이전트 탐색 알고리즘 개발
- 목표 로봇의 경로 계획 시 압축 오차를 고려하는 프레임워크 구축
- 시뮬레이션을 통해 제안 기법의 효과를 기존 방식과 비교 분석
이 프레임워크를 통해 목표 로봇이 목적지에 도달하는 시간을 단축하면서도 통신 부하를 최소화할 수 있습니다.
الإحصائيات
목표 로봇의 경로 비용은 셀의 점유 값에 비례합니다.
목표 로봇의 초기 위치는 (6, 29)이고 목적지는 (43, 25)입니다.
경로 계획기 파라미터 a = 0.025, ε = 0.501입니다.
압축 선택 알고리즘 파라미터 β = 0.9, λ(θ) = 0.05kθ입니다.
اقتباسات
"센서 로봇들이 압축된 지도 데이터를 공유하여 목표 로봇의 경로 계획을 지원하는 효율적인 다중 에이전트 탐색 프레임워크를 제안합니다."
"압축된 지도 데이터에 평균과 분산 정보를 포함하여 압축 오차를 더 잘 추정할 수 있는 새로운 압축 기법을 개발했습니다."