이 논문은 공간 채우기 곡선(SFC)을 활용한 로봇 탐사 전략을 제안합니다. 먼저 관심 영역을 격자로 나누고 SFC 패턴으로 연결합니다. 로봇은 이 SFC를 따라 전체 영역을 탐사합니다. 그러나 장애물로 인해 체계적인 이동이 방해될 수 있습니다.
제안된 전략은 이 문제를 해결하기 위해 온라인으로 장애물을 회피하는 대체 경로를 결정합니다. 격자 셀의 그래프 연결성과 지금까지 탐지된 장애물을 고려하여 다음 목표 지점을 선택합니다. 이를 통해 접근 가능한 모든 셀을 최소 한 번씩 방문할 수 있습니다.
제안된 전략은 어떤 SFC와 임의의 장애물 배치에도 적용 가능하며, 비균일 탐사에도 활용할 수 있습니다. 전략의 완전성이 증명되었으며, 다양한 예시를 통해 그 특성이 논의됩니다.
إلى لغة أخرى
من محتوى المصدر
arxiv.org
الرؤى الأساسية المستخلصة من
by Ashay Wakode... في arxiv.org 03-26-2024
https://arxiv.org/pdf/2209.01426.pdfاستفسارات أعمق