المفاهيم الأساسية
Der Artikel präsentiert einen neuartigen verteilten Abdeckungsregler für ein Mehrfachsystem mit Konstantgeschwindigkeits-Einrad-Robotern (CSUR). Der Regler löst die Probleme der herkömmlichen Methoden, indem er harte zustands- und eingangsbezogene Beschränkungen berücksichtigt und die Machbarkeit für Mehrfach-CSUR-Systeme sicherstellt.
الملخص
Der Artikel befasst sich mit dem Problem der optimalen Abdeckungssteuerung für ein Mehrfachsystem mit Konstantgeschwindigkeits-Einrad-Robotern (CSUR). Im Gegensatz zu einfachen Einzelintegrator-Robotern (SIR) haben CSUR-Roboter eine komplexere Dynamik, die zu Machbarkeitsproblemen bei der Anwendung herkömmlicher Abdeckungsregler führen kann.
Der Artikel präsentiert einen neuartigen Abdeckungskostenansatz in Form einer Barriere-Lyapunov-Funktion, der harte zustandsabhängige Beschränkungen berücksichtigt, um die Machbarkeit zu gewährleisten. Basierend darauf wird ein gesättigter gradientenbasierter Regelungsansatz entwickelt, der theoretisch bewiesen wird, die CSUR-Roboter zum optimalen Abdeckungszustand zu führen, ohne dass sie den abgedeckten Bereich verlassen.
Der Regler wird in verteilter Form unter Verwendung eines neuartigen Kommunikationsstandards zwischen den Agenten implementiert. Simulationsstudien und experimentelle Validierungen zeigen die Leistungsfähigkeit des Verfahrens im Vergleich zu herkömmlichen Methoden.
الإحصائيات
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اقتباسات
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