المفاهيم الأساسية
Unser Rahmenwerk kann erfolgreich Schätzprobleme für komplexe Manöver wie Brachiation in Humanoiden lösen und zeigt numerische Fähigkeiten über verschiedene Robotikaufgaben hinweg sowie Vorteile in experimentellen Versuchen mit dem Go1-Roboter.
الملخص
Der Artikel stellt einen effizienten Ansatz zur Lösung hybrider Optimalschätzprobleme in der Trägheitsschätzung und Lokalisierung vor. Er basiert auf vier technischen Beiträgen:
- Eine neuartige glatte Mannigfaltigkeit mit lokaler Submersion, die die vollständige physikalische Konsistenz der Trägheitsparameter garantiert.
- Ein Algorithmus für analytische Ableitungen der hybriden Kontaktdynamik in Bezug auf die Trägheitsparameter.
- Ein Nullraum-Ansatz zur Handhabung von Singularitäten, die bei der Trägheitsidentifikation auftreten.
- Ein Multiple-Shooting-Algorithmus für parametrisiertes DDP mit hybriden Kontaktdynamiken.
Das Optimalschätzungsrahmenwerk ist das erste seiner Art, das sowohl Trägheitsidentifikation als auch Lokalisierung in einem einheitlichen Ansatz vereint. Es verwendet einen neuartigen Multiple-Shooting-Solver, der Nullraum-Parametrisierung kombiniert, um die Exponentialwert-Singularitäten zu behandeln.
Die Leistungsfähigkeit des Frameworks wird in komplexen Szenarien wie Humanoiden-Brachiation und -Rückwärtssalti sowie in experimentellen Versuchen mit dem Go1-Roboter demonstriert. Dabei zeigt es Vorteile gegenüber bestehenden Ansätzen.
الإحصائيات
Die Generalized-Torques können als affine Funktion der Trägheitsparameter π ausgedrückt werden: τ(u) = Y(q, v, v̇)π.
Die Bedingungen für die vollständige physikalische Konsistenz der räumlichen Trägheit lassen sich durch folgende Ungleichungen ausdrücken: m ≥ 0, Ic ⪰ 0, Dx < Dy + Dz, Dy < Dx + Dz, Dz < Dx + Dy.
اقتباسات
"Unser Optimalschätzungsrahmenwerk ist das erste seiner Art, das sowohl Trägheitsidentifikation als auch Lokalisierung in einem einheitlichen Ansatz vereint."
"Es verwendet einen neuartigen Multiple-Shooting-Solver, der Nullraum-Parametrisierung kombiniert, um die Exponentialwert-Singularitäten zu behandeln."