セマンティックフォーマー:知識グラフを使った軌道予測のための包括的かつセマンティックな交通シーン表現

知識グラフを用いて交通参加者、道路トポロジー、交通標識などの関係性を表現し、複数の注意機構を用いて正確な軌道予測を行う。