視覺慣性里程計

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رؤى - 視覺慣性里程計

SP-VIO 是一種新型視覺慣性里程計 (VIO) 演算法，透過重建狀態和測量模型，並採用僅姿態 (PO) 理論和雙狀態變換 Rauch-Tung-Striebel (DST-RTS) 回溯方法，在保持高效能的同時，提高了定位精度和在視覺中斷條件下的穩健性。

本文提出了一種針對多狀態約束卡爾曼濾波器（MSCKF）的即時更新策略，通過在每個相機幀中利用特徵量測來構建觀測約束，從而提高視覺慣性里程計（VIO）的估計精度。

本文提出了一種名為快速多狀態約束卡爾曼濾波器（FMSCKF）的新型視覺慣性里程計方法，通過改進特徵邊緣化和狀態修剪步驟，在保持準確性的同時顯著提高了處理速度。

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