스파인 보간 모델 예측 경로 적분 제어와 스타인 변분 추론을 이용한 반응형 네비게이션

본 연구는 스파인 보간을 통해 생성된 부드러운 제어 입력 시퀀스와 스타인 변분 경사 하강법을 결합하여 효율적이고 안정적인 반응형 네비게이션 기법을 제안한다.