Optimierung der Trajektorie unter Berücksichtigung des Impulses mithilfe der vollständigen Zentroidal-Dynamik und impliziter inverser Kinematik

Das vorgeschlagene Verfahren zur Trajektorienoptimierung nutzt die vollständigen Zentroidal-Dynamiken des Roboters und optimiert direkt die Fußpositionen und Kontaktkräfte, um effiziente Bewegungspläne mit geringem Rechenaufwand zu erzeugen.