두 대의 메카트로닉스 결합 로봇을 이용한 밀링 공정

직렬 운동학 체인의 낮은 동적 강성으로 인해 기존 산업용 로봇의 밀링 작업 적용이 제한적이었다. 이를 해결하기 위해 두 대의 산업용 로봇을 플랜지에서 결합하여 병렬 운동학 밀링 시스템을 구축하였다. 이 시스템은 과구동 특성을 가지고 있는데, 모드 분석을 통해 결합 모듈에 장력을 가하면 고유 진동수를 이동시킬 수 있음을 확인하였다. 이를 통해 채터 억제가 가능할 것으로 기대된다. 또한 밀링 실험을 통해 장력 하에서도 여전히 공작물 가공이 가능하며, 시스템 변형을 보상할 수 있음을 입증하였다.