Effiziente und optimale Neuplanung für Roboteraufgaben mit linearer temporaler Logik in dynamisch sich ändernden Umgebungen

Der Algorithmus LTL-D* findet eine optimale Neuplanungslösung, die die gewünschten Aufgabenspezifikationen minimal verletzt, wenn unerwartete Änderungen in der Umgebung zu Fehlschlägen bei der Erfüllung der Spezifikationen führen.