Sichere und effiziente Roboternavigation durch CBF-basierte Bewegungsplanung unter Berücksichtigung von STL-Spezifikationen

Eine CBF-basierte STL-Bewegungsplanungsmethodik, die es einem dynamischen System unter Berücksichtigung nichtlinearer Geschwindigkeitsbeschränkungen ermöglicht, eine Aufgabe innerhalb eines Zeitintervalls jederzeit abzuschließen, während gleichzeitig Sicherheitsgarantien hinsichtlich Hindernisausweichung gewährleistet werden.