この論文では、Nussbaum関数をPIDフレームワークに統合することで、未知の制御方向に対処するシンプルな構造の解決策を提供しています。ニューラルネットワークに基づく推定とリャプノフ解析を組み合わせることで安定性が実現され、システムダイナミクスを必要とせずに自動ゲイン調整が可能です。このアプローチは最小限のパラメータ要件でゲイン決定を提供し、複雑さを低減し、効率的なロボットマニピュレータ制御を向上させます。数値シミュレーションは理論的枠組みを検証し、提案された制御戦略がロボットマニピュレータ制御の効果を確認しています。
To Another Language
from source content
arxiv.org
Principais Insights Extraídos De
by Hamed Rahimi... às arxiv.org 03-05-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.00970.pdfPerguntas Mais Profundas