本研究では、二足ロボットの動的かつ連続的なジャンプ動作を実現するための新しい適応モデル最適化フレームワークを提案する。
まず、ジャンプ動作の各フェーズ(離陸、飛行、着地)に応じて、異なる精度のロボットダイナミクスモデルを使い分ける適応モデル最適化を行う。これにより、軌道の精度と計算効率のバランスを取ることができる。
次に、最適化で得られた軌道と実時間制御の間のサンプリング周波数の同期を図るため、適応周波数MPC制御を提案する。これにより、最適化軌道の分解能を最大限に活用できる。
ハードウェア実験では、HECTOR二足ロボットを用いて、40 cm(ロボット高さの57%)の距離までのジャンプや、20 cmの段差を越えるような連続ジャンプを実現した。また、53回の単一ジャンプ実験で90%の成功率を達成し、高い信頼性も示した。
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by Junheng Li,O... às arxiv.org 04-19-2024
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