この論文では、環境の正確な事前知識に依存せず、任意の形状のオブジェクトの完全な3D表面カバレッジを実現できる費用対効果の高い戦略が提案されています。エージェントはチームに分割され、それぞれがマッピング、探索、検査など異なるタスクを担当しています。タスク割り当ては、各チームに最適な検査ボリュームを割り当てることで容易に行われます。環境のvoxelマップベース表現が経路探索に使用され、ルールベースの経路計画方法がこのアプローチの中核です。提案手法はすべての厳しい実験で最高性能を達成し、類似タスク向けのすべてのベンチマーク手法を上回っています。
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by Xinhang Xu,M... às arxiv.org 03-05-2024
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