Conceitos Básicos
GigaPoseは、CADベースの新しいオブジェクトポーズ推定において高速で堅牢かつ正確な手法を提供する。
Resumo
GigaPoseはCADベースの新しいオブジェクトポーズ推定のための高速で堅牢かつ正確な手法を紹介している。
テンプレートを使用して2つの自由度(方位角と仰角)を推定し、パッチ対応を使用して残りの4つのパラメータを推定する。
GigaPoseは、MegaPoseよりも35倍高速であり、セグメンテーションエラーに対しても堅牢性が向上している。
3Dモデルから予測された3Dモデルを活用することで、CADモデルが不要となり、6Dポーズオブジェクト推定が便利になる。
BOPチャレンジの7つのコアデータセットで幅広く評価され、最先端の精度を達成し、既存のリファインメント手法とシームレスに統合可能であることが示されている。
Estatísticas
GigaPoseはMegaPose [28]と比較して35倍高速である。
BOPチャレンジ[58]の7つのコアデータセットで平均精度向上率が3.5%あることが示されている。
Wonder3D [38]によって予測された3Dモデルを使用することで、CADモデルが不要になり、6Dポーズオブジェクト推定が便利になる。