Conceitos Básicos
본 연구는 궤적 예측 모델의 취약성을 악용하여 은밀하고 효과적인 적대적 공격 방법을 제안한다. 제안된 방법은 모델에 민감한 궤적 형태를 찾고, 차량 추종 기법과 미래 궤적 정보를 활용하여 실제 주행이 가능한 적대적 궤적을 생성한다. 이를 통해 다양한 속도 시나리오에 적응할 수 있으며, 부드러운 궤적 전환을 보장하여 공격의 은밀성을 높인다.
Resumo
본 연구는 궤적 예측 모델의 취약성을 악용하는 새로운 적대적 공격 방법인 SA-Attack을 제안한다. 이 방법은 두 단계로 구성된다:
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참조 궤적 생성 단계:
- 모델에 민감한 궤적 형태를 찾기 위해 제약 없이 원본 궤적을 변형한다.
- 초기 상태와 최종 상태를 실제 궤적의 상태로 설정하여 참조 궤적을 구성한다.
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실현 가능한 궤적 재구성 단계:
- 차량 추종 기법과 연속 곡률 모델을 사용하여 참조 궤적을 실제 주행 가능한 적대적 궤적으로 재구성한다.
- 미래 궤적 정보를 활용하여 적대적 궤적과 실제 궤적 간의 부드러운 전환을 보장한다.
제안된 SA-Attack 방법은 다양한 속도 시나리오에 적응할 수 있으며, 생성된 적대적 궤적이 실제 주행 가능하고 은밀한 특성을 가진다. nuScenes와 Apolloscape 데이터셋에 대한 실험 결과는 SA-Attack의 효과성을 입증한다.
Estatísticas
제안된 SA-Attack 방법은 기존 방법 대비 ADE와 FDE 지표에서 각각 120%와 82% 향상된 성능을 보인다.
SA-Attack은 Grip++ 모델 대비 Trajectron++ 모델에 대해 더 큰 영향을 미친다.
SA-Attack이 생성한 적대적 궤적의 최대 가속도는 1.8m/s^2 이내로, 기존 방법 대비 더 현실적이고 실현 가능한 궤적을 생성한다.
Citações
"본 연구는 궤적 예측 모델의 취약성을 악용하여 은밀하고 효과적인 적대적 공격 방법을 제안한다."
"제안된 SA-Attack 방법은 다양한 속도 시나리오에 적응할 수 있으며, 생성된 적대적 궤적이 실제 주행 가능하고 은밀한 특성을 가진다."