이 논문은 GNSS 신호 부재 및 특징이 부족한 환경에서 UAV 군집의 신속한 협력 비행을 위한 분산 군집 접근법을 소개한다.
주요 내용은 다음과 같다:
UAV 이웃 모델을 제안하여 강건한 온보드 상호 인식과 군집 상태 피드백 제어를 달성한다. 이를 통해 표준 반응형 군집 모델에서 일반적으로 발생하는 UAV 간 진동을 감소시킨다.
온보드 상태 추정의 신뢰성을 높이기 위해 향상된 다중 로봇 상태 추정(MRSE) 전략을 도입한다. MRSE는 VIO와의 적응형 융합을 통해 빠른 기동 중 위치 정확도 저하를 줄인다.
통신 네트워크의 신뢰성이 낮은 대규모 군집에 의존성을 줄이기 위해 통신이 필요 없는 군집 프레임워크를 제안한다. 이는 주변 UAV의 속도를 추정하여 달성된다.
실제 세계 실험을 통해 다양한 조건에서 전체적인 기능을 입증한다. 특히 UAV 요격 동기화 작업에서 개별 하드웨어 플랫폼의 물리적 한계에 근접하는 그룹 속도를 달성한다.
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by Jiri Horyna,... às arxiv.org 04-30-2024
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