本論文では、フィールドロボティクス研究に適した無人水上艇(USV)の選定プロセスと、オッターUSVをROS 2に対応させるためのOtterROSパッケージの開発について述べている。
オッターUSVの機械設計、電源・データインターフェース、ROS 2との統合について詳しく説明している。OtterROSを使えば、ROS 2ベースの新しい自律性や感知アルゴリズムを簡単に構築できる。
また、2年間にわたるオッターUSVの実フィールド実験の経験から得られた教訓も共有している。これには、モーター故障、通信範囲の制限、環境要因(波浪、水生生物への影響)、人的要因(法規制、一般市民との遭遇)などが含まれる。
本論文は、USVを用いたフィールドロボティクス研究を行う研究者にとって有益な情報を提供している。
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by Thomas M. C.... kl. arxiv.org 04-09-2024
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